Deutschland: bevorzugt: D8 (wg. Wohnortnähe)
D0, D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7 und D9 für Einsätze bis ca. 12 Wochen
Metabeschreibung, Entwicklung eines SQL-Generators
- Optimierung Datenbankaufbau und SQL-Abfragen
- Automatisierung des zuvor weitgehend manuell erfolgten Workflow zur
Erstellung von GeoObjekten
- Testentwurf und -implementierung
- Durchführung verschiedener Demoszenarien
- Implementierungen für den (Simulink-)Richtlinienchecker
- Betrieb, Weiterentwicklung und Betreuung eines Tools zur
Variantenverwaltung von Simulink-Modellen
- Erfassung von Matlab/Toolbox Bedarf im Unternehmen, Ausarbeitung
einer Lizenzoptimierungsstrategie
- Erfassung von Anforderungen für einen Matlab-Releasewechsel
- Durchführung von Regressionstests (MIL) bei großen Simulink-Modellen
- Design, Implementierung und Test eines webbasierten Fehlermeldenwesen im
Rahmen der Validierungssuite
- Verwaltung von Windowsservern in der Abteilung
Umgebung: Matlab, Simulink, Stateflow, Targetlink, Windriver Diab Compiler, Exact,PHP, MySql 5.0, Apache, Eclipse, Windows, Subversion, XML, Mantis, Flex LM,
Perl, Eigenimplementierungen
Datenbankumstrukturierung und -erweiterung, Implementierung und Test
Umgebung: MATLAB, C#, MSSQL Server 2000, RCSGeodaten in sog. Geo-Objekte transformiert. Diese dienen zur schnellen
Identifikation von z.B. Autobahnabschnitten oder Mautzonen in Innenstädten.
zahlreicher Studenten, Entwurf, Implementierung und Test, Support,
technische Betreuung des mobilen Roboters und
Systemverwaltung dessen Linux-Rechnernetzes
Tätigkeiten: Forschung und Entwicklung, Programmierung, Test, DokumentationQt-Bibliothek, qwt, STL, XML, doxygen, bash/shell Scripting, HTML, CORBA
(Orbacus, OmniOrb), CORBA IDL, OpenGL, CCD-Kameras, Laserscanner, CAN-Bus,
IEEE1394 (FireWire), RS232
Beschreibung: Design und Implementierung der komponentenbasierten Systemarchitektur OSCARals OpenSource Projekt im Rahmen der Dissertation:
OSCAR stellt eine verteilte Laufzeitumgebung bereit, die typische
Komponenten, wie sie auf robotischen Systemen auftreten
(Sensordatenverarbeitung, Interpretation, Modelle, Steuerungskomponenten,
...), miteinander verknüpft. Das entworfene Komponentenmodell besitzt eine
einfach zu nutzende API, die die CORBA-basierte Kommunikation kapselt;
der Komponentenprogrammierer benötigt somit keine CORBA-Kenntnisse.
Kernstück der Architektur ist eine verhaltensbasierte Ablaufsteuerung, die
die Aktivität der als OSCAR-Komponenten implementierten Verhaltensmodule
entsprechend der aktuellen Situation unter Berücksichtigung der
vorhandenen Ressourcen steuert.
Das Framework OSCAR besitzt eine Vielzahl von graphischen offline- und
online-Tools, mit denen z.B. Komponenten verwaltet oder der Ablauf von
Applikationen überwacht werden kann. Die Komponenten selbst sind
hauptsächlich für einen mobilen Roboter entstanden (Z.T. wurde auch
Legacy-Code integriert.), für den auch eine Simulationsumgebung
realisiert wurde. OSCAR wurde im Rahmen des DFG-geförderten Projekts EvI
(Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren) realisiert und auch
im EU-Projekt ActiPret eingesetzt.
Kamerakalibrierung, mobiler Roboter "Lpi" (Eigenkonstruktion).
Beschreibung: Das Praktikum "Roboter Sehen" basiert auf dem Projektkurs-Konzept desu.g. "Praktikum Software-Engineering". Der Unterrichtsteil umfasst die
Einführung in grundlegende Konzepte der (industriellen) Bildverarbeitung.
In individuell durchzuführenden Vorstudien lernen Studenten der Elektro-
und Informationstechnik ab dem 6. Semester die Entwicklungsumgebung (Linux,
GNU-Tools) und das CAVE-Tool HALCON kennen. Im Projektteil, für den zwei
Teams gebildet werden, entsteht eine Steuerungssoftware für einen mobilen
Kleinroboter. Die Aufgabenstellung lautet hier "Find Life on Mars!". In
einem der Marsoberfläche nachempfundenen Hindernisparcours müssen Objekte
mit dem (zusätzlich mit Manipulator ausgestatteten) Roboter aufgesammelt
und anhand eines Musters identifiziert werden. Das Szenario wird dabei mit
Hilfe einer an der Decke befestigten Farb-CCD-Kamera beobachtet. Die zu
erstellende Software muss entsprechend verschiedene Bildverarbeitungsmodule
sowie eine Auflaufsteuerung beinhalten.
Beide Teams treten zum Abschluß des Kurs im "Roboter-Rennen" gegeneinander
an.
Das Praktikum wurde 1999 nach erstmaliger Durchführung mit dem
studentischen Preis der Lehre, dem "Trafo" ausgezeichnet.
mobiler Roboter "Lpi" (Eigenkonstruktion).
Beschreibung: Im Projektkurs "Software Engineering" kommen Studenten der Elektro- undInformationstechnik ab dem 7. Semester mit Aspekten des Software
Engineering und der Durchführung von Projekten in Teamarbeit in Berührung.
Der Kurs besteht aus einem Unterrichtsteil (V-Modell, Teammanagement,
Entwicklungsumgebung, ...) sowie einem praktischen Teil, für den die
Studenten in zwei konkurrierende Teams eingeteilt werden. Aufgabe ist es
hier, für einen kleinen mobilen Roboter mit taktiler Sensorik ein
Software-Paket zu erstellen und dabei alle Phasen eines Software Projekts
auf Basis des V-Modells inkl. Dokumentation "durchzuspielen":
Die auf verschiedene Prozesse aufzuteilende Software muss dabei den Roboter
autonom durch ein unbekanntes Labyrinth steuern und den Wegeplanungs-
algorithmus visualisieren. In einer abschließenden, öffentlichen
Veranstaltung treten beide Teams gegeneinander an und müssen die
Funktionalität ihrer Software unter Beweis stellen.
auf einem SMP-Linux-Rechner (im Rahmen des BFS-geförderten Projekts FORMICROSYS)
Branche: Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme (RCS), TU MünchenQt-Bibliothek, Matlab, HALCON (für Rapid Prototyping), Matrox Framegrabber, RS-232
Beschreibung: Das Fügen von Zahnrädern in Uhrwerksgehäuse erfordertPositioniergenauigkeiten, die nach dem Stand der Technik Mitte
der 1990er Jahre maschinell nicht erreichbar sind. In einem Teilprojekt
von FORMICROSYS wurde eine Mikropositioniereinrichtung (MPE) entworfen,
die an einen Standard-Industrieroboter geflanscht wird und mit Hilfe
von Piezostäben in zwei Freiheitsgraden bewegt werden kann, um z.B. durch
die Bewegung des Roboterarms entstehende Vibrationen kompensieren zu
können. Für die Fügeapplikation wurde nebst Greifer eine CCD-Kamera
sowie ein Ringlicht in die MPE integriert. Der von mir entwickelte
Algorithmus bestimmte die genaue Position des teilweise durch den
Greifer verdeckten Zahnrads im Greifer (spez. Algorithmus mit
Ellipsenausgleichrechnung) sowie die Lage des Uhrwerks (mittels
subpixelgenauen Template-Matching). Der Algorithmus wurde dabei parallel
ausgelegt, um die Prozessoren des Linux-PCs optimal nutzen zu können.
Die IPC erfolgte über Shared Memory. Referenzpositionen (Modell des
Zahnrads und des Gehäuses) wurden mittels Qt-Bibliothek im Kamerabild
augmentiert.
von CCD-Kameras
Branche: Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme (RCS), TU MünchenBV-Bibliothek "Vista"
Tätigkeiten: Konzeption, Programmierung, Testeines autonomen mobilen Roboters"
Branche: Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme (RCS), TU MünchenDeutschland: bevorzugt: D8 (wg. Wohnortnähe)
D0, D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7 und D9 für Einsätze bis ca. 12 Wochen
Metabeschreibung, Entwicklung eines SQL-Generators
- Optimierung Datenbankaufbau und SQL-Abfragen
- Automatisierung des zuvor weitgehend manuell erfolgten Workflow zur
Erstellung von GeoObjekten
- Testentwurf und -implementierung
- Durchführung verschiedener Demoszenarien
- Implementierungen für den (Simulink-)Richtlinienchecker
- Betrieb, Weiterentwicklung und Betreuung eines Tools zur
Variantenverwaltung von Simulink-Modellen
- Erfassung von Matlab/Toolbox Bedarf im Unternehmen, Ausarbeitung
einer Lizenzoptimierungsstrategie
- Erfassung von Anforderungen für einen Matlab-Releasewechsel
- Durchführung von Regressionstests (MIL) bei großen Simulink-Modellen
- Design, Implementierung und Test eines webbasierten Fehlermeldenwesen im
Rahmen der Validierungssuite
- Verwaltung von Windowsservern in der Abteilung
Umgebung: Matlab, Simulink, Stateflow, Targetlink, Windriver Diab Compiler, Exact,PHP, MySql 5.0, Apache, Eclipse, Windows, Subversion, XML, Mantis, Flex LM,
Perl, Eigenimplementierungen
Datenbankumstrukturierung und -erweiterung, Implementierung und Test
Umgebung: MATLAB, C#, MSSQL Server 2000, RCSGeodaten in sog. Geo-Objekte transformiert. Diese dienen zur schnellen
Identifikation von z.B. Autobahnabschnitten oder Mautzonen in Innenstädten.
zahlreicher Studenten, Entwurf, Implementierung und Test, Support,
technische Betreuung des mobilen Roboters und
Systemverwaltung dessen Linux-Rechnernetzes
Tätigkeiten: Forschung und Entwicklung, Programmierung, Test, DokumentationQt-Bibliothek, qwt, STL, XML, doxygen, bash/shell Scripting, HTML, CORBA
(Orbacus, OmniOrb), CORBA IDL, OpenGL, CCD-Kameras, Laserscanner, CAN-Bus,
IEEE1394 (FireWire), RS232
Beschreibung: Design und Implementierung der komponentenbasierten Systemarchitektur OSCARals OpenSource Projekt im Rahmen der Dissertation:
OSCAR stellt eine verteilte Laufzeitumgebung bereit, die typische
Komponenten, wie sie auf robotischen Systemen auftreten
(Sensordatenverarbeitung, Interpretation, Modelle, Steuerungskomponenten,
...), miteinander verknüpft. Das entworfene Komponentenmodell besitzt eine
einfach zu nutzende API, die die CORBA-basierte Kommunikation kapselt;
der Komponentenprogrammierer benötigt somit keine CORBA-Kenntnisse.
Kernstück der Architektur ist eine verhaltensbasierte Ablaufsteuerung, die
die Aktivität der als OSCAR-Komponenten implementierten Verhaltensmodule
entsprechend der aktuellen Situation unter Berücksichtigung der
vorhandenen Ressourcen steuert.
Das Framework OSCAR besitzt eine Vielzahl von graphischen offline- und
online-Tools, mit denen z.B. Komponenten verwaltet oder der Ablauf von
Applikationen überwacht werden kann. Die Komponenten selbst sind
hauptsächlich für einen mobilen Roboter entstanden (Z.T. wurde auch
Legacy-Code integriert.), für den auch eine Simulationsumgebung
realisiert wurde. OSCAR wurde im Rahmen des DFG-geförderten Projekts EvI
(Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren) realisiert und auch
im EU-Projekt ActiPret eingesetzt.
Kamerakalibrierung, mobiler Roboter "Lpi" (Eigenkonstruktion).
Beschreibung: Das Praktikum "Roboter Sehen" basiert auf dem Projektkurs-Konzept desu.g. "Praktikum Software-Engineering". Der Unterrichtsteil umfasst die
Einführung in grundlegende Konzepte der (industriellen) Bildverarbeitung.
In individuell durchzuführenden Vorstudien lernen Studenten der Elektro-
und Informationstechnik ab dem 6. Semester die Entwicklungsumgebung (Linux,
GNU-Tools) und das CAVE-Tool HALCON kennen. Im Projektteil, für den zwei
Teams gebildet werden, entsteht eine Steuerungssoftware für einen mobilen
Kleinroboter. Die Aufgabenstellung lautet hier "Find Life on Mars!". In
einem der Marsoberfläche nachempfundenen Hindernisparcours müssen Objekte
mit dem (zusätzlich mit Manipulator ausgestatteten) Roboter aufgesammelt
und anhand eines Musters identifiziert werden. Das Szenario wird dabei mit
Hilfe einer an der Decke befestigten Farb-CCD-Kamera beobachtet. Die zu
erstellende Software muss entsprechend verschiedene Bildverarbeitungsmodule
sowie eine Auflaufsteuerung beinhalten.
Beide Teams treten zum Abschluß des Kurs im "Roboter-Rennen" gegeneinander
an.
Das Praktikum wurde 1999 nach erstmaliger Durchführung mit dem
studentischen Preis der Lehre, dem "Trafo" ausgezeichnet.
mobiler Roboter "Lpi" (Eigenkonstruktion).
Beschreibung: Im Projektkurs "Software Engineering" kommen Studenten der Elektro- undInformationstechnik ab dem 7. Semester mit Aspekten des Software
Engineering und der Durchführung von Projekten in Teamarbeit in Berührung.
Der Kurs besteht aus einem Unterrichtsteil (V-Modell, Teammanagement,
Entwicklungsumgebung, ...) sowie einem praktischen Teil, für den die
Studenten in zwei konkurrierende Teams eingeteilt werden. Aufgabe ist es
hier, für einen kleinen mobilen Roboter mit taktiler Sensorik ein
Software-Paket zu erstellen und dabei alle Phasen eines Software Projekts
auf Basis des V-Modells inkl. Dokumentation "durchzuspielen":
Die auf verschiedene Prozesse aufzuteilende Software muss dabei den Roboter
autonom durch ein unbekanntes Labyrinth steuern und den Wegeplanungs-
algorithmus visualisieren. In einer abschließenden, öffentlichen
Veranstaltung treten beide Teams gegeneinander an und müssen die
Funktionalität ihrer Software unter Beweis stellen.
auf einem SMP-Linux-Rechner (im Rahmen des BFS-geförderten Projekts FORMICROSYS)
Branche: Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme (RCS), TU MünchenQt-Bibliothek, Matlab, HALCON (für Rapid Prototyping), Matrox Framegrabber, RS-232
Beschreibung: Das Fügen von Zahnrädern in Uhrwerksgehäuse erfordertPositioniergenauigkeiten, die nach dem Stand der Technik Mitte
der 1990er Jahre maschinell nicht erreichbar sind. In einem Teilprojekt
von FORMICROSYS wurde eine Mikropositioniereinrichtung (MPE) entworfen,
die an einen Standard-Industrieroboter geflanscht wird und mit Hilfe
von Piezostäben in zwei Freiheitsgraden bewegt werden kann, um z.B. durch
die Bewegung des Roboterarms entstehende Vibrationen kompensieren zu
können. Für die Fügeapplikation wurde nebst Greifer eine CCD-Kamera
sowie ein Ringlicht in die MPE integriert. Der von mir entwickelte
Algorithmus bestimmte die genaue Position des teilweise durch den
Greifer verdeckten Zahnrads im Greifer (spez. Algorithmus mit
Ellipsenausgleichrechnung) sowie die Lage des Uhrwerks (mittels
subpixelgenauen Template-Matching). Der Algorithmus wurde dabei parallel
ausgelegt, um die Prozessoren des Linux-PCs optimal nutzen zu können.
Die IPC erfolgte über Shared Memory. Referenzpositionen (Modell des
Zahnrads und des Gehäuses) wurden mittels Qt-Bibliothek im Kamerabild
augmentiert.
von CCD-Kameras
Branche: Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme (RCS), TU MünchenBV-Bibliothek "Vista"
Tätigkeiten: Konzeption, Programmierung, Testeines autonomen mobilen Roboters"
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